铅笔按形态分类有：“原木笔杆”、“磨尖笔杆”、“带帽铅笔”。按铅笔铅芯的硬度来分类的话包括H类铅笔、B类铅笔、HB类铅笔。按工艺分类可分为：传统铅笔和自动铅笔。

铅笔，是一种用来书写以及绘画素描专用的笔类，距今已有四百多年的历史，其中，绘画素描的铅笔分为诸多类型，它分成三个发展阶段，分为石墨、木制笔杆、带帽铅笔；另外，它的颜色有红白、黑白、黄黑等条纹。

铅笔铅芯的硬度标志，一般用“H”表示硬质铅笔，“B”表示软质铅笔，“HB”表示软硬适中的铅笔，“F”表示硬度在HB和H之间的铅笔。铅笔由软至硬的排列方式是9B、8B、7B、6B、5B、4B、3B、2B、B、HB、F、H、2H、3H、4H、5H、6H、7H、8H、9H、10H等硬度等级。H前面的数字越大，铅笔表示它的铅芯越硬，颜色越淡。B前面的数字越大，表示铅芯越软，颜色越黑。